伺服系統的組成伺服器，伺服電機，伺服驅動器以及伺服線束。

伺服電機中編碼器的作用就相當於人的眼睛，起到反饋作用，伺服電機中的馬達相當於是人的手，伺服控製器就是腦袋。

伺服編碼器是把角位移或直線位移轉換成電信號的一種裝置；簡單的說，編碼器收集伺服電機的信息，然後反饋給伺服驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整伺服電機轉子的角度，伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。 　

那麼如何控製速度與位置呢？　

伺服系統

位置控製： 步進電機不需要位置傳感器(SENSOR)，就可依照輸入的脈衝數決定移動量，並將負載順利、正確的送達指定位置點上。而移動量的大小，是依照電機分辨率的大小與輸入的脈衝數來決定。

脈衝數(PULSE)與移動量間的關系式如下： 位置移動量( °)＝ 步進電機分辨率( °)× 輸入的關系式如下： 位置移動量( °)＝ 步進電機分辨率( °)× 輸入脈衝數實例：二相全步級角1.8°時＊當輸入1000個脈衝數(即1000PULSE)，此時之移動量會是1800°，剛好為5圈.

清楚了伺服器，伺服電機，伺服驅動之間的關系，我們來看看伺服線束起到什麼作用。

速度控製： 步進電機的運轉速度會與輸入的脈衝速度成等比例的關系，所以在脈衝的速度愈快時，步進電機的轉速也會跟著加快；脈波速度愈慢時，電機的轉速自然也跟著變慢。

電機的運轉速度(RPM)與脈衝速度(PPS，又稱Hz)間的關系式如下：電機的運轉速度(RPM)＝ 脈衝速度(PPS或 Hz) × 60 ÷ 步進電機分割數/圈分割數/圈說明：

1、RPM為一般電機的速度單位，即 rev / min，為每分鍾電機所轉的圈數；PPS為步進、伺服電機的速度單位，即pulse per second，為每秒所送出的脈衝數。

2、由於RPM與PPS的單位不同，所以於轉換的過程中要先將PPS的秒鍾乘以60變為分鍾 。

3、步進電機分割數/圈，又代表要3.步進電機分割數/圈，又代表要讓電機轉一圈所必須送出的脈衝數。

4、上述公式拆解後之單位表示為→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割數實例：五相半步級角0.36°時(即1000分割/圈)

(1)電機的運轉速度600RPM時，即相當於脈衝速度10,000PPS。

(2)脈衝速度3,000PPS，即相當於(2)脈衝速度3,000PPS，即相當於電機的運轉速度180RPM。

所以伺服線束的主要作用就是起到連接，傳輸數據的作用。